کنترل خطی سازی پسخوردِ حرکت دینامیکی یک ربات زنجیری و هوشمند سازی آن

دانلود فایل کامل کنترل خطی سازی پسخوردِ حرکت دینامیکی یک ربات زنجیری و هوشمند سازی
در قالب فایل word و متشکل از 5 صفحه قابل ویرایش

بخشی از محتوا ::

چکیده

یکی از مقوله های بسیار مهم که در رباتهای سیار مورد توجه میباشد، مسئلهی ناوبری و مسیریابی ربات در محیطهـای ناشـناخته میباشد. این رباتهای سیار برای حرکت و ناوبری نیاز به طرحریزی مسیر و حرکت دارند. طرحریزی مسیر و مسیریابی بـرای یـک ربات سیار در یک محیط دو بعدی، که مشخصات موانع موجود برای آن معلوم است، انجام میشود. مسئلهی کنترل حرکت ربات سیار به دو مسئلهی کنترل سینماتیکی و کنترل دینامیکی قابل جداسازی میباشد. در پژوهش پیش رو، از روش حل محاسبات سـینماتیکی جهت محاسبهی حرکت دینامیکی ساختارهای چند مرحلهای، برای سطح حرکت یک ربات سیار زنجیردار اسـتفاده شـده اسـت. در نهایت از روش کنترل دینامیکی خطیسازی پسخورد با راهبرد کنترل گشتاور برای ردگیری مسیرهای ناشناخته، توسـط یـک ربـات سیار تحلیل و طراحی میشود. همچنین این کنترلر در محیط سیمولینک نرمافزار متلب طراحی میشود.

هدف از طراحی کنترلر خطیسازی پسخورد، کم کردن میزان تاثیرات اغتشاشـات خـارجی (اغتشاشـات محیطـی) در خروجـی سیستم تحت کنترل یک ربات سیار، در ردگیری مسیر دایرهای برای سطح حرکت دینامیکی یک ربات سیار زنجیردار میباشد. روش پیشنهادی با راهبرد کنترل گشتاور نشاندهندهی این است که طرح پیشنهادی در شرایط محیطـی بـدون اغتشاشـات خـارجی، در مسیرهای دایرهایدارای دقتِمناسب تری نسبت به شرایط محیطی با اثر اغتشاشات خارجی در سیستم تحت کنترل ربات سیار می-باشد.

کلمات کلیدی

کنترل خطی سازی پسخوردّ((Feedback linearization Control، راهبرد کنترل گشتاور (Torque Control Strategy)، ربات سیار زنجیردار (Chian Mobile Robot)، کنترل دینامیک .(Dynamic Control)